智能的车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

原理图  **Tip：1、循迹电路中ITR9909注意序号顺序（顺时针）1243，别放反了，并且画pcb时放到底层。** **2、蜂鸣器供电应该3.3V，视频里是5V会导致一直响。** **3、画PCB时超声波注意别摆反了（实物需要朝向前方）** **4、建议增加按键或者蓝牙切歌** PCB版-顶层  PCB版-底层  模块： 1. LED车灯： *小车前方有两个LED光强度照明灯，左右各一个。*  2. 按键： *小车扩展板有2个独立按键，KEYS与KEYM，可用于启动和运动模式切换，在代码案例中有具体实现。KEYS按键有一个LEDS指示灯，KEYM按键有一个LEDM指示灯，按键按下可以切换灯的状态。当KEYM按下时进入避障模式，当KEYM没有按下时进入循迹模式，KKEYS是开启小车。* 3. 蜂鸣器： *小车搭载了一个蜂鸣器，可用于遇到障碍物时发出警报，同时蜂鸣器的控制引脚还有定时器功能，可以改变其输出频率让其播放音乐*。 4. ADC电压检测： *小车搭载了ADC电压检测电路，利用ADC采集功能实现电压采集，当电池没电时，提醒我们及时充电。可以看出利用三个相同电阻分压来检测电池的压降。* 电路：  代码： if(adcValue < 3002)//电量低于6.6V时，蜂鸣器鸣叫 { beep_on(); } else//电量高于6.6V时，蜂鸣器关闭 { beep_off(); } 5. 超声波模块： *小车的正前方有一个HCSR04超声波模块，可以用于实现超声波避障。*  **tip：为了布线方便，改变摆放方向，导致超声波朝后，故飞线，故画PCB时要注意。** 6. 电机： *小车有四个电机，使用RZ7899芯片驱动。可以实现前进，后退，左转，右转，停止（刹车/熄火），结合定时器PWM功能可以改变小车运动的速度。使用的电机时每分钟8000r，6000r足够，但是因为价格一样和为了更好的区分慢中快选择了8000r。* 7. 循迹： _小车搭载了5路红外循迹，可用于循黑线行驶。使用ITR9909，一个灯发一个灯收，检测黑线，然后用电压比较器判断左右调整。_ _引脚：_  _ 实物：_  _引脚顺序：_  _使用数字万用表测量PIN1，PIN2之间，可以测量LED单向导通特性。前向导通电压：1.01V。_ 8. 避障： _小车可以使用超声波模块完成避障功能。_ _代码：_ int32_t HCSR04_Get_Distance(void) { uint32_t t=0;//Echo高电平时间 int32_t d=0; Trig=1; delay_1us(20); Trig=0; t=0; while(Echo==0) { delay_1us(1); t++; if(t >= 1000000) return -1;//设备响应超时处理，设备出现故障 } t=0; while(Echo) { delay_1us(9); t++; if(t >= 10000)//超出测量范围处理 return -2; } d = t*3/2; //t是波来回的时间，除以2是单个路程。 return d; } 9. 蓝牙模块： _小车提供了蓝牙模块接口，可配合手机蓝牙APP实现无线遥控小车的功能。_ _代码：_ if(g_recv_complete_flag) // 数据接收完成 { g_recv_complete_flag = 0; // 等待下次接收 printf("g_recv_length:%d ",g_recv_length); // 打印接收的数据长度 printf("g_recv_buff:%s\r\n",g_recv_buff); // 打印接收的数据 switch(g_recv_buff[0]){ case 0x01: //前进 car_front(speed); break; case 0x02://后退 car_back(speed); break; case 0x03://左转 car_left(80); break; case 0x04: //右转 car_right(80); break; case 0x05: // 停止 car_stop(Brake_Stop); break; case 0x06: //左右灯亮 led_l_on(); led_r_on(); break; case 0x07: //左右灯灭 led_l_off(); led_r_off(); break; case 0x08: //低速 speed=42; break; case 0x09: // 中速 speed=66; break; case 0x0a: // 高速 speed=100; break; default: printf("指令错误！！！\r\n"); break; } memset(g_recv_buff,0,g_recv_length); // 清空数组 g_recv_length = 0; // 清空长度 } _ 界面：_  10. MP3 _MP3-TF-16P2，可使用TF卡和外插U盘，这里为了方便外接出了U盘。_ _接线：_  _管脚说明：_  _测试方法1：_ _只需要用到4根接线即可，VCC，GND连接电源，SPK1(或者SPK2），GND连接喇叭，接好以后，插入装有MP3音乐文件的TF卡或U盘，然后，短接ADKEY1和GND，就可以直接播放TF卡里的音乐了_ _测试方法2：_ _使用串口助手软件，将模块上的TX，RX分别接至USB转串口的下载调试接口上，通过串口助手软件发送控制指令，如播放TF卡中的第一首歌曲，相应的指令为：7E FF 06 03 00 00 01 FE F7 EF，具体的指令含义可以参考使用说明手册。要注意一点的就是发送的内容只能以16进制的方式发送，串口的波特率一定要选择9600，和MP3模块相对应。_  _测试方法3：_ _自己写程序进行控制调试，这里的发送和接收用的PA9 PA10所以是串口0，调试程序时已经初始化，直接发送字节即可。_  _ 代码：_ delay_1ms(1000); usart_send_data(0x7e); usart_send_data(0xff); usart_send_data(0x06); usart_send_data(0x03); usart_send_data(0x00); usart_send_data(0x00); usart_send_data(0x01); usart_send_data(0xef);