基于GD32的音乐寻路遥控小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

# 简介 这个是基于GD32为基础制作的一款智能小车。小车具有音乐、寻迹、导航、蓝牙、电源显示等功能。这些功能的具体介绍可以在下方的原理图看到。 设计PCB电路时，使用了99\*99mm的大小。 # 功能 1. 工作状态指示功能 小车可以有三种工作模式：遥控模式、循迹模式、自主运动模式。这三种模式可以通过按键进行切换设置，同时对应的状态指示灯可以显示当前状态。 2. 音乐播放功能 小车可以在运行的时候播放音乐，同时还可以通过遥控控制音乐的播放状态。这个是通过音乐模块来实现的。由于PCB上空间不够了，所以单独成了一个模块进行设计。 2. 无线遥控功能 通过无线遥控可以使用遥控小车。设计相应的蓝牙控制APP，可以控制小车运动方向、运动速度、车灯以及音乐播放。 3. 自动循迹功能 小车载有5路循迹，可以根据黑线自动循迹。具体情况还需要根据黑线进行调整。 5. 自动避障功能 使用超声波进行避障，小车可以再遇到障碍物后退后并避开障碍物继续行驶。 # 模块介绍 ## 主控  主控使用的是梁山派开发板，板载有GD32F470。 ## 电源  电源通过开关控制，并附有电源指示灯。 ## 喇叭  喇叭使用的是有源蜂鸣器，通过引脚控制。（经测试，本电路无法正常工作。详见下面的“勘误与说明”） ## 遥控  这里采用HC-05蓝牙模块来进行遥控。通过手机App来进行对小车的控制。 ## 超声波避障  使用HC-SR04超声波模块来实现小车的测距功能，进而实现小车的避障功能。 ## LED灯  小车载有两个车灯。同时，对于按键还有两个状态指示灯。 ## 模式控制按键  小车附有两个模式切换按键。一开始小车默认初始化，按键关闭。而后两个按键可分别组合成蓝牙遥控模式、循迹模式、自主运动模式。 ## 循迹  小车载有五路寻迹模块，可以沿着黑线进行循迹。 ## 运动  小车为四驱小车。考虑到现实情况，并未设置小车支架，而是直接把电机载到PCB上。电机采用N20电机，既适合小PCB，又方便安装。 ## 音乐模块 音乐模块采用一个无源蜂鸣器、三极管与音乐IC来实现。音乐由MCU来控制。工作时可以播放《致爱丽丝》。由于电压原因，在实现的时候音调可能偏低。 具体的原理图在文中末尾附有。 # 勘误与说明 ## 蜂鸣器说明 在原视频教程中，使用的是PNP。在实际电路测试中，发现蜂鸣器模块只要通电就会响，并且不受引脚控制。经过群里讨论，疑似是蜂鸣器的引脚，自上电那一刻起，要置于高电平才不会叫。如果引脚浮空或者等待输出低电平，间接形成了回路把基极拉低了，自然会响。正常的解决方案是只要换成NPN的就可以了。 由于我的PCB已经焊好，元器件也已经买好，不想折腾了。于是在项目实现中我直接使用了单独的蜂鸣器模块来进行实现。 ## 飞线说明 在实际的实现中，为了完成项目，不得已使用了飞线。 1. 电池座飞线：这个原因很蠢。当时买电池座的时候没有注意，结果收到货后才发现电池座与PCB上的正负极是反的……PCB底部也没有空间放……因此只好用飞线。 2. 音乐模块飞线：因为一开始设计的PCB大小为99\*99mm的，所以考虑到空间可能不够，并且当时PCB已经大体设计完成，并没有将其附在主板上，而是单独成了一个模块。  ## 其他说明 暂无，如果有的话后续再补充。