【训练营】四条腿的狗子 - 嘉立创EDA开源硬件平台

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标准版 【训练营】四条腿的狗子

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简介：挑战自己，做个机械狗子

开源协议: Public Domain

(未经作者授权，禁止转载)

创建时间： 2022-06-20 20:30:04
更新时间： 2022-11-18 22:02:16
描述
感谢立创EDA、传智教育各位老师的授课和指导，笔者有幸在做狗子的过程还了解了海思3861的MCU和鸿蒙OS，非常棒的一次体验！不过个人能力有限，加之空闲时间紧张，还有一些只能后续自己逐步完善了
  1. 板子主控是hi3861，舵机控制是pca9685，状态检测是mpu6050，串口通讯是ch340c+TypeC接口，供电是12V锂电池，舵机十来块钱的MG995，主体骨架是舵机支架+铝板+亚克力；
  2. 最开始由于直接用LDO把12V转舵机7.4V导致板子太热，后面加了个DCDC模块（建议直接做在板子上），先把12V降到9.5V过后再给LDO降到7.4V后好了很多，长时间跑到电池没电也不用担心板子爆炸了；
  3. 5525DC母座可以直接换成5521DC母座，这样不用换锂电池的线了，板子上建议放一个电源开关，会比较方便一些；
  4. 软件上面，笔者偷懒了（建议细做），直接根据机械结构的重心位置，用传智教育提供的软件快捷生成狗腿子的坐标点和舵机角度；
  5. 简单对i2c总线上的pca9685和mpu6050的读写封装下，然后在具体的步态任务和数据获取任务里面直接调用就行了；
  6. 具体流程：开机->初始化io引脚->初始化i2c总线上的pca9685和mpu6050->初始化wifi接口的设置->开启socket等待手机连接（用跺脚表示连上了）->交互指令和数据，中间可以根据自己的需求调整线程优先级、加读写锁和任务同步；
  7. 待完善的地方：ADC采集电池电压、移植mpu6050的mpl库、直接用运动学逆解+mpu6050细化调整狗子的步态（笔者折腾这个卡了大量时间）；
  8. 笔者因为不熟悉hi3861，最开始在stm32上面写驱动调试狗腿子的，但是开发环境存在差异，建议直接在hi3861上面调试会更节省精力一些；

设计图
原理图
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PCB
（ 1 / ）
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BOM
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ID Name Designator Footprint Quantity BOM_Supplier BOM_Supplier Part BOM_Manufacturer BOM_Manufacturer Part BOM_JLCPCB Part Class
1 10uF C1,C3,C4,C5,C7,C11 C0805 6 LCSC C694191 TDK C2012X7S1E106KT0A0E Extended Part
2 22uF C2 CAP-TH_BD5.0-P2.00-D0.8-FD 1 LCSC C43346 ValuePro 22uF 50V 5*11 Extended Part
3 0.1uF C6,C8,C9,C10 CAP-SMD_BD4.0-L4.3-W4.3-FD 4 LCSC C271438 Changzhou Huawei Elec VT1H0R1MB054000CE0 Extended Part
4 10nF C12 C0402 1 LCSC C15195 SAMSUNG CL05B103KB5NNNC Basic Part
5 100nF C13,C14 C0603 2 LCSC C282519 CCTC TCC0603X7R104K500CT Extended Part
6 2.2nF C15 C0402 1 LCSC C1531 FH 0402B222K500NT Basic Part
7 JK-NSMD200 F1 F1206 1 LCSC C561578 JK(金科) JK-NSMD200 Extended Part
8 01.5.5.1.304.03 H1,H2,H3,H4 HDR-TH_12P-P2.54-V-M-R3-C4-S2.54 4 LCSC C2937160 RealRun(惟赞) 01.5.5.1.304.03 Extended Part
9 KH-2.54PH180-1X2P-L11.5 H5 HDR-TH_2P-P2.54-V-M 1 LCSC C2905434 kinghelm(金航标) KH-2.54PH180-1X2P-L11.5 Extended Part
10 19-217/BHC-BL2M2TY/3T LED1 LED0603-R-RD_BLUE 1 LCSC C264471 Everlight Elec 19-217/BHC-BL2M2TY/3T Extended Part
11 Header-Male-2.54_2x8 P1 HDR-TH_16P-P2.54-V-M-R2-C8-S2.54 1 LCSC C68234 BOOMELE Double row straight 2*8Headers  Pins 2.54mm Extended Part
12 10kΩ R1,R2,R3 R0603 3 LCSC C285206 Viking Tech CR-03FA7---10K Extended Part
13 1kΩ R4 R0603 1 LCSC C2907002 FOJAN(富捷) FRC0603F1001TS Extended Part
14 K2-1102SP-C4SC-04 SW1 KEY-SMD_4P-L6.0-W6.0-P4.50-LS9.5-BL 1 LCSC C127509 HRO K2-1102SP-C4SC-04 Extended Part
15 ITCAST-HI3861 U1 WIFIM-SMD_ITCAST-HI3861 1 LCSC C2923578 ITCAST(传智教育) ITCAST-HI3861 Extended Part
16 PCA9685PW/Q900,118 U2 TSSOP-28_L9.7-W4.4-P0.65-LS6.4-BL 1 LCSC C92206 NXP PCA9685PW/Q900,118 Extended Part
17 LM1084S-5.0/TR U3 TO-263-3_L8.6-W10.2-P2.54-LS14.4-TL 1 LCSC C259973 HGSEMI LM1084S-5.0/TR Extended Part
18 AMS1117-3.3_C347222 U4 SOT-223-4_L6.5-W3.5-P2.30-LS7.0-BR 1 LCSC C347222 Youtai Semiconductor Co., Ltd. AMS1117-3.3 Extended Part
19 CH340C U5 SOP-16_L10.0-W3.9-P1.27-LS6.0-BL 1 LCSC C84681 WCH CH340C Extended Part
20 MPU-6050_C24112 U6 QFN-24_L4.0-W4.0-P0.50-BL-EP2.7 1 LCSC C24112 InvenSense MPU-6050 Basic Part
21 TYPE-C-31-M-31 USB1 USB-C-SMD_TYPE-C-31-M-31 1 LCSC C2760486 韩国韩荣 TYPE-C-31-M-31 Extended Part

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