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标准版 【开源】STM32四轴飞行器-旧版
简介：参考小马哥RoboFly开源四轴制作的四轴飞行器
开源协议: GPL 3.0
描述
一、简介
此工程为四轴飞行器-旧版V2.0工程，新版V3.0工程链接：STM32四轴飞行器-新版
四轴飞行器配套的遥控工程链接：STM32开源四轴遥控器
二、功能描述：
1.匿名上位机PID调参
2.互补滤波姿态解算，串级PID
3.SI24R1 2.4G遥控，OLED实时显示四轴姿态，电压回传，可二次开发
4.STM32F103主控，集成MPU6050姿态传感器、WS2812B全彩指示灯等，预留可扩展接口
三、成品展示：
图为V1.0版工程打样电路板，工程已更新到V2.0版
四、上位机PID调参设置
连接设置：1.端口为实际端口 2.波特率为460800
连接图：
PID参数设置参考值：
五、注意事项：
工程从V1.0版更新到V2.0版，元件布局有小改动，电机改为720空心杯
1.电机为716/720空心杯电机，螺旋桨为55mm，电池为3.7V 1S锂电池
2.空心杯电机安装孔直径为7.00mm，需电机座固定，电机座3D打印文件附件中下载
3.引出SWD程序烧录接口，需要一个仿真器（ST-LINK较便宜）,预留串口用于连接上位机进行PID调参
4.使用者需具备一定电子基础以及四轴飞行器相关知识，工程并非打板焊接下载程序即可飞行，需进行动力分配、PID调参等
5.PCB工程以外的问题，看小马哥开源四轴学习视频：小马哥DragonFly四轴STM32单片机课程，适合四轴初学者完整教程
> <b>6.电子业余爱好者，无法保证PCB布局设计的规范性，设计有待提高，使用过程暂未发现其他问题，有问题可以在下方评论区留言</b>
| ID | Name | Designator | Footprint | Quantity |
|---|---|---|---|---|
| 1 | R-Header 1P | 3V3,GND,PA2,PA3,PA4,PA5,PB10,PB11 | R-HEADER1 | 8 |
| 2 | R-BAT | BAT1 | R-BAT | 1 |
| 3 | R-Header 3P | BOOT0 | R-排针3P | 1 |
| 4 | 10uF | C1 | CASE-A 3216 | 1 |
| 5 | 100uF | C2 | CASE-A 3216 | 1 |
| 6 | 0.1UF | C3,C6 | C 0603 | 2 |
| 7 | 1UF | C4,C5 | C 0603 | 2 |
| 8 | 4.7UF | C7,C8,C9,C10 | C 0603 | 4 |
| 9 | 0.1uF | C11,C12,C13,C14,C16,C17,C19,C20,C21,C22,C23,C24,C26 | C 0603 | 13 |
| 10 | 10nF | C15 | C 0603 | 1 |
| 11 | 2.2nF | C18 | C 0603 | 1 |
| 12 | 1uF | C25 | C 0603 | 1 |
| 13 | 22uF 0805 | C27 | C 0805 | 1 |
| 14 | 0.1uF 0805 | C28 | C 0805 | 1 |
| 15 | 红色 | D1 | LED 0603 | 1 |
| 16 | 绿色 | D2 | LED 0603 | 1 |
| 17 | 1N5819W | D3 | R-SOD 123 | 1 |
| 18 | R-RGB | D4,D5,D6,D7 | R-WS2812B | 4 |
| 19 | 22uH @350mA | L1 | R-IND-SMD L2.5-W2.0 | 1 |
| 20 | PH2.0 | M1,M2,M3,M4 | R-MOTOR | 4 |
| 21 | SI24R1-2.4G | P1 | R-SI24R1 2.4G | 1 |
| 22 | 扩展接口 | P2 | 排针排母2*4P | 1 |
| 23 | SI2302 | Q1,Q2,Q3,Q4 | R-SOT-23 | 4 |
| 24 | 10K | R1,R6,R8,R10,R12,R16 | R 0603 | 6 |
| 25 | 4.7K | R2,R3,R14,R15 | R 0603 | 4 |
| 26 | 100K 1% | R4,R5 | R 0603 | 2 |
| 27 | 100R | R7,R9,R11,R13 | R 0603 | 4 |
| 28 | R-SW-SPDT | S1 | R-SWITCH-PWR | 1 |
| 29 | R-ME2188C50M5G | U1 | R-SOT-23-5 | 1 |
| 30 | ME6206A33M3G | U2 | R-SOT-23 | 1 |
| 31 | MPU6050 | U3 | R-QFN 24 | 1 |
| 32 | FBM320/BMP280 | U4 | R-BMP280 | 1 |
| 33 | STM32F103C8T6 | U5 | R-LQFP 48 | 1 |
| 34 | 8MHz | Y1 | R-CSTSE800G52 | 1 |
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