【立创开发板】智能小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

# 基于立创梁山派的智能小车制作 ## 一、功能需求分析 立创开发板官方的扩展版里面集成了许多功能，对于智能小车来说是完全够了的。但是鉴于以前做小车完了挺久的红外循迹，所以这次我去掉了红外循迹，改用OPEN MV做循迹以及其他视觉任务。 还有，作为一块扩展版怎么能没有屏幕呢！所以我把NRF24L01所使用到的spi接口也连上了屏幕。 大致就这么多了。 ## 二、硬件分析 ### 扩展版上所使用到的资源如下： `串口0 -----用于在程序运行时打log` `串口5 -----用于和OPEN MV通信` `串口6 -----用于蓝牙模块通信` `SPI3-------用于NRF24L01通信及屏幕显示` `TIMER1和2--用于控制N20电机` `TIMER5-----用于定时任务开启` `ADC0-------用于测量电池电压` `GPIO-------用于按键、灯、超声波模块以及其他模块的控制引脚` ### 具体硬件电路实现 emmm，写这个的人太多了。立创开发板官方写的已经很棒了，那就不写了（~~其实是懒~~）。 ### 不足之处： 1、板上我使用的是AMS1117-5.0降压（因为便宜），一开始使用没有问题。但是当我接入OPEN MV时，用电量大增，1117发热严重，甚至出现过短暂断电，这些都是过载引起的。。。可换成开关电源大电流降压电路如 2、当不使用电池时，开发板连接调试器电源会使稳压芯片输入端出现电压，电机会被带动起来（虽然我电脑USB口没被烧，但终究是不保险的）。所以我将调试器和开发板之间的电源断开了，硬件上感觉可以在稳压芯片的输出到开发板5V输入之间加个二极管（感觉保险点？），但会有压降唉，那要不要在并上一个MOS管？感觉这样可以哎，加个物理按键再控制通断（算了吧，感觉这样就变复杂了，嗯，下次注意）。 ### 遥控器 这个是直接用的B站一位UP的板子，感觉已经足够使用了，链接[https://www.bilibili.com/video/BV1WG4y1U7s6/](https://www.bilibili.com/video/BV1WG4y1U7s6/) 软件上的很多功能实现也都是移植这位UP的，感谢！！！ ## 三、软件实现 在借鉴了官方的工程以及B站UP的开源资料，我移植了蓝牙遥控、手柄遥控、陀螺仪遥控、超声波避障、超声波跟随以及目标追踪（还有一点问题）这些功能。 程序分两块运行，也算是分时调度了，哈哈。一块是主程序while循环下面，需要实时的做按键检测，以及通过NRF24L01与遥控手柄进行通信。另一块我用定时器开了个1秒的定时中断，用于屏幕信息的刷新显示、 电池电压检测（当电压低于某一值时蜂鸣器报警）及运行指示灯闪烁。 小车启动流程为：上电运行后按下一次按键，开始指示灯亮，才会允许小车运动。再次按下，小车停止。 初始模式为蓝牙控制，可通过手机蓝牙控制（其实也可以用手柄上的蓝牙进行通信控制，但我手上只剩下一块蓝牙模块了，遂放弃），遥控手柄上可进行控制模式切换。 在手柄遥控模式下小车受手柄摇杆控制前进转向后退；在陀螺仪控制模式下小车受手柄上陀螺仪控制；在避障模式下，小车自动向前行驶，当前方检测到障碍物时，后退一下，并转向；在跟随模式下，会与前方物体保持一定距离（在一定范围内）；在目标追踪模式下，会先识别一个物体，然后跟随目标转动。 具体效果见演示视频~(￣▽￣)~* ### 流程图  ### 追加 因为相比官方工程，我减少了红外循迹功能。所以追加了一个摄像头循迹的功能，展示可见附件摄像头循迹视频。 只是展示功能，因此没有把速度拉上去。  ## 四、实物展示 车车~~~   遥控器~~~  屏幕  ### 演示视频B站链接：[https://www.bilibili.com/video/BV1LY411v7FX/](https://www.bilibili.com/video/BV1LY411v7FX/) 注：附件中的视频为简单旋转展示，具体完整演示视频在B站 ### gitee代码链接：[https://gitee.com/starry-m/liangshan-pi-car](https://gitee.com/starry-m/liangshan-pi-car) ## 完结咯~~~