【立创开发板】微信小程序控制智能小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

一、项目介绍

      这次主要还是学习一些智能小车的控制，第二呢也因为是首次制作智能小车，也从节约成本考虑，所以造型就比较死板了，因为本次设计的目的就是为了更好的学习嘛！

     本次的设计亮点应该就在于微信小程序控制，毕竟微信嘛，大家都有，基本是个智能手机都不太可能不装微信是吧！所以通用性是非常高的，也没有单独带个摇控器的烦恼了，大家有兴趣也可以扫描小程序码进入，但大家的设备没有适配，所以没办法连接。如果想要使用也是可以的，需要烧录我的固件，并且使用我买的哪款蓝牙模块（或把蓝牙的UUID报给我加进小程序中也可以）。

二、小程序控制部分介绍

      还是先从小程序部分介绍开始吧！扫码进入小程序后，点击“搜索设备”就可以扫描附近的蓝牙设备，出现支持的设备时就会在上方显示出来，即在可管理设备列表中，这时我们点WeChatCar就是我们智能小车的设备了

点击进入智能小车控制界面后，可以看到设备的障碍物测距距离、电池电压、工作电流信息，以及蓝牙连接状态、控制模式切换等功能

这里说下控制模式：

    1、触控模式：通过手势在轮盘中移动来控制小车的方向及速度，比较简单，容易使用

    2、点按模式：点按对应方向控制小车动作，点停止才能停下小车。

    另外就是速度的设置，包括行驶速度和转弯速度等，注意的是这里的速度是指的PWM占空比，从10到100，因为太低电机无法转动，下面就是循迹控制和小车参数的设置界面

循迹部分就做的比较简单了，只做了开始和停止，好像其他的主要是程序部分自动控制了

三、硬件选型

    硬件主要就是：立创开发板、蓝牙、电机、超声波测距模块了，立创开发板就没什么好说的了，做本次项目的大家都在用，其他的简单说下。

    1、蓝牙模块：

        使用的是集芯微的蓝牙模块，型号是: G75-C2G4A12S3a，价格很便宜，我买时价格为: 3.85元，AT 固件，配置比较简单，可以使用命令开启透传模式，配置非常简单，就是AT固件，处理的都是字符串类型数据，所以二进制数据就不行了，因为遇到 0x00就截断了，后面的数据就不再发或收了，这个需要注意，就因为这个开始准备做的通讯协议都是改的乱七八糟了。

    2、电机：

         电机是选的N20二手D字轴的电机，价格非常便宜，一块多钱吧，网上大量有卖，随便搜搜就有。因为是二手电机，所以减速比都不太一致，没办法，后面就增加了一个电机速率修正的功能，不然偏向太严重了。

         其实东西选的烂也有烂的好处，就是会考虑更多的异常情况，就比如速度不一致，这个就算是同一批电机都有出现，只是不太明显。包括汽车都是一样，不然也不会需要做动平衡了。哈哈！不过还是大家还是尽量选好的，不然比较费事。

     3、超声波测距模块：

          型号是HC-SR04，这个模块还是很好用的，测量比较准确，但我这呢又发生了一些小意外，因为这个模块买的比较久了，开始调试时还比较正常，之后不知怎的，突然测距不变了，不知道怎么坏的。正好呢，在老王家看中了一些东西，顺带就买了他家的测距模块 RCW-0002，这个模块就奇怪了，网上搜资料好像和HC-SR04一样的，但测出来的距离就是会差不多少一半，并且也乱跳，这就是视频中测距不准的原因。估计是残次品，但整个项目都到了处理尾声，买一个又得几天，所以先将就着测了，目前距离较近时还是比较准备，至少做自动避障是没什么大的问题，你说是不是。

四、原理图

     这里只拿出几个主要部分稍讲下，其它不明白的可以相互讨论

    1、电机控制：

     电机控制芯片采用的是 L9110

L9110 工作电压 2.7-12V(有些能达到15V)，适合低电压工作场合，驱动电流可达0.8A，价格不高，SOP8封装，体积也不算大，对本次项目算是够用了。四路电机，采用了四颗芯片驱动，驱动方式比较简单，IA IB 分别输入高低电平，输出端 OA OB也输出相应电平，这样就能实现正反转了，通过单片机输出PWM，调整占空比就能实现调速了。

2、循迹电路：

      这里也看到了，我只使用了三路循迹，循迹路数变少，自然可循迹的范围也变窄了，会有一些影响，但在视频中可以看到依然能比较稳定，但速度不能太快，并且大弯角时会经常找不到黑线。程序中使用中断来检查变线问题，所以也一定程序上能优化循迹效果。

      抱着实验性的目的，所以就减化了电路，尽量在程序中进行一些优化。

      至于红外循迹的原理，可以看立创EDA B站的小车视频，讲的比较详细，我这里就不重复了，再说怕自己反而讲不清楚。

3、蓝牙电路：

      蓝牙模块使用的是 集芯微的 G75-C2G4A12S3a，这可以说是最简单的电路了，因为使用了模块且是AT固件，所以仅仅需要 TX RX就可以了。这个模块的AT命令文档我也会放在附件里。

四、实物展示说明

演示视频