【立创开发板】梁山派 小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

### 使用梁山派制作智能小车 #### 主要有以下功能 * 循迹功能-实现黑线循迹的效果 * 避障功能-绕过或避免碰撞障碍物的效果 * 2.4G/蓝牙/WIFI遥控-实现远程控制小车的效果 * N20电机驱动-驱动N20电机控制小车移动 * LED车灯,按键,蜂鸣器,ADC电压采集 #### 具体方案 * **循迹功能方案** * 使用[ITR9909](https://item.szlcsc.com/54415.html)红外对管和LM393电压比较器,电压比较器输出到单片机I/O，当电压比较器输出高电平时，红外光被吸收，检测到黑线，LED灯亮起，单片机I/O读取到高电平。根据5个I/O的状态判断出小车下一步的行进方向,控制N20电机进行直行或转弯的操作。  * **超声波避障功能方案** * 使用超声波避障模块HC-SR04,单片机I/O发出信号,HC-SR04模块发射超声波,单片机开始计时,当超声波遇到障碍物后会反射回来,HC-SR04模块收到回波后给单片机I/O高电平,单片机停止计时,根据时间差算出障碍物距离.   * **电机驱动** * 使用[BDR6122T](https://item.szlcsc.com/769387.html)电机驱动芯片驱动N20电机,通过IO口连接到芯片IN1 IN2引脚,输出PWM控制转速,高低电平控制前进,后退,停止.   * **2.4G/蓝牙/WIFI遥控功能方案** * 2.4G 采用[M-BK2461U](https://item.szlcsc.com/3006940.html)模块通过串口控制 * 蓝牙使用HC05模块基于spp协议,控制小车 * WIFI使用ESP32C3通过串口连梁山派开发板,在ESP32C3上开启WEB服务,通过websocket传递数据控制小车.   * **其他功能** * LED车灯连接到单片机IO,通过单片机IO的高低电平控制LED灯  * 按键一端连接到单片机IO口,另一端接地,通过读取高低电平获取按键状态 * 蜂鸣器使用[TMB12A03](https://item.szlcsc.com/834375.html)有源蜂鸣器,使用SS8550充当开关,通过IO口高低电平控制发声  * ADC电压采集使用3个10K电阻分压,根据IO口获取到的12位ADC值和预设的最高电压和最低电压计算当前电压  * 电源采用[ME78M05](https://item.szlcsc.com/85137.html) LDO芯片实现2S电池转5V供电  * 在"凤尾"部分预留了DCDC供电方式,可以有更高的效率和更低的发热  #### 实物 * 小车外形是模仿田宫FMA-CHASSIS底盘外形 * 循迹电路模仿四驱车“龙头凤尾”外形 * "凤尾"扩展了DCDC电路,比LDO效率更高发热更小