迷你自平衡莱洛三角形 - 嘉立创EDA开源硬件平台

低成本、极易复刻的迷你版自平衡莱洛三角形

一、功能介绍

1）通过左右摇摆实现自平衡；

2）在3个顶角上均可实现自平衡；

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二、制作成本

这是材料清单，整套的制作成本在75-120左右，其中邮费占了将近1/3，总的来说，成本还是比较低的。

三、结构特点

1、迷你

说它迷你，那它有多大，这是它和雷碧放在一起的样子，大概也就这么大，它的大小主要取决于无刷电机的尺寸。

2、机械结构

它的结构十分简单，主要由外壳、无刷电机、挤压环、动量环、1S锂电池和PCB组成。

组装过程也十分简单，首先用两个螺钉将无刷电机固定在外壳上、然后安装挤压环、安装动量环，用3个螺钉将无刷电机、挤压环、动量环固定在一起，然后贴上双面胶，裁掉多余的部分，将1S锂电池粘在外壳上，然后连接电机排线，使用3个螺钉将PCB安装在外壳上，最后接通电源，调整一下排线的位置。

3、PCB设计

PCB设计的十分简单，所有模块都集成在PCB的一侧，且整个PCB也没有过孔，这主要为了以后在PCB上添加彩色丝印，给它赋予一些魔性的皮肤。为降低焊接难度，整个PCB采用模块化的设计，这是MPU6050模块、LGT8F328P单片机、5V升压模块、12V升压模块

四、固件开发

使用Arduino IDE开发单片机程序，MCU采用LGT8F328P单片机，价格低廉，可以平替Arduino nano。

五、资料连接

项目所有资料已经放在BiliBili工坊里，售价3毛，主要为了蹭点流量，顺便赚个辣条吃，哈哈，想学习PID的小伙伴可以尝试着复刻一个！