1.项目简介

    此项目基于NodeMCU-32S开发板设计其拓展板，PCA9685PW管理16路舵机驱动，两片TB6612FNG芯片管理四路直流电机的驱动，引出MPU6050六轴加速度传感器接口。
    同时此版本设计中考虑到电机驱动的电流问题，采用了芯片供电电路与电机供电电路分开的设计，即需要双电源。电机的供电电池暂时选择6.4V的磷酸铁锂动力电池组。

*[由于NodeMCU-32S的引脚资源针对完全利用，故设计成拓展板的形式]。

2.元件选型

1. 主控开发板：NodeMCU-32S
2. 伺服舵机驱动管理：PCA9685PW——I2C通讯+16路PWM管理；
3. 直流电机驱动：TB6612FNG——单片驱动两路直流电机；
4. 线性稳压芯片：HT7333——低压差稳压3.7V锂电池；
5. 六轴加速度传感器：MPU6050模块。

3.功能概述

• 16路舵机驱动[MG90s、MG996R等市面上常见舵机]；
• 4路直流电机驱动；
• MPU6050六轴加速度传感器接口；
• 芯片供电、电机供电电路隔离；[也就是需要两个电源]。
  （后面再优化下，拟打算采用DCDC。。。）

4.实物样机